环奥智能设备小编今天先从设备安装这个方面讲解机器人码垛项目注意事项。
1、设备尺寸问题
（1）机器人底座尺寸错误导致机器人码垛无法达到低点或者高点 ABB460 尤其注意。
（2）输送设备高度与客户侧输送高度错误导致无法对接。
2、机器人底座固定
（1）地面厚度250mm以上且硬度足够，采用化学螺栓与膨胀螺丝搭配固定。
（2）地面硬化厚度不足250mm，挖坑做地基固定。
3、夹具固定
（1）机器人法兰盘与夹具链接，12.9强度高强螺栓。
（2）夹具动作频繁，夹具上所有禁锢装置要经常检查。
4、电气方面
（1）机器人本体内信号线需要采用超柔电缆并且合适位置固定。
（2）①安川，KUKA 机器人夹具信号线走机器人空心轴；②ABB 发那科川崎机器人采用支架波纹套管或者气管固定，长度已工具旋转蕞大角度 余量标定长度。
（3）ABB KUKA 机器人漏电保护器要选用漏电不动作电流300mA以上否则出现频繁跳闸。
（4）安川DX100控制柜川崎机器人 加装容量10KW 380/220三相变压器。
（5）电压不稳定现场，马鞍山机器人，加装稳压电源。
（6）现场需要焊接时，确保焊接件可靠接地，避免烧坏电机电缆。
机器人码垛的注意事项
1、要提高机器人码垛的动作精度，机器人焊接，需要正确进行 TCP 的设定。
2、机器人码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
3、机器人码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复致到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。
4、机器人码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
5、在机器人码垛动作指令中，机器人码垛，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
蕞近有好些朋友问机器人码垛如何编写，现在环奥小编给你整理教程出来了，欢迎分享给更多的朋友学习。
对机器人编程有了解过的朋友都知道机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：
1、码垛堆积B，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。
2、码垛堆积E，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。
3、码垛堆积 BX、EX
码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。
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